(1)線性控制系統(tǒng)和非線性控制系統(tǒng)
①若組成控®系統(tǒng)的元件都具有線性特性•則稱這種系統(tǒng)為線性控制系統(tǒng)。這種系統(tǒng)的輸人與琦出間的關系.一般用微分方程、傳遞函數(shù)來描述，也可以用狀態(tài)空間表達式來表示：線性系統(tǒng)的主要特點是具有齊次性和適用疊加原理。如果線性系統(tǒng)中的參數(shù)不隨時間而變化.則稱為線性定常系統(tǒng)；反之，則稱為線性時變系統(tǒng)。
②在控制系統(tǒng)中.至少要一個元件具有非線性特性，則稱該系統(tǒng)為非線性控制系統(tǒng)。非線性系統(tǒng)一般不具有齊次性，也不適用疊加原理，而且它的輸出響應和穩(wěn)定性與其初始態(tài)有很大關系=
(2)連續(xù)系統(tǒng)和離散系統(tǒng)
①連續(xù)系統(tǒng)：系統(tǒng)中各元件的輸人量和輸出量均為時間r的連續(xù)函數(shù)。連續(xù)系統(tǒng)的運動規(guī)律可用赍分方程描述.系統(tǒng)中各部分信號都是模擬量。
②離散系統(tǒng)：系統(tǒng)中某一處或幾處的信號是以脈沖系列或數(shù)碼形式傳遞的系統(tǒng)。離散系統(tǒng)的運動規(guī)律可以用差分方程來描述。計算機控制系統(tǒng)就是典型的離散系統(tǒng)。
(3)恒值控S系統(tǒng)和隨動系統(tǒng)、程序控制系統(tǒng)
X恒值控銷系統(tǒng)的參考輸入為常量，要求它的被控制量在任何擾動的作用下能盡快地恢復或接近到原有的穩(wěn)態(tài)值。由于這類系統(tǒng)能自動地消除各種擾動對被控
制量的影響，故它又名為自鎮(zhèn)定系統(tǒng)。
②隨動系統(tǒng)的參考輸入是一個變化的量，一般是隨機的，要求系統(tǒng)的被控制量能快速、準確地跟蹤參考輸人信號的變化而變化。
③程序控制系統(tǒng)。給定值按一定時間函數(shù)變化。
11.2自動控制技術
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